První prototypy motocyklů
Michalux-Perreauxův parní velocipéd
Myšlenka spojit spalovací motor s dvoukolovým rámem a vytvořit tak stroj schopný samostatného pohybu představovala v 19. století skutečnou technickou revoluci. Za vůbec první motocykl v dějinách je dnes považován parní velocipéd od vynálezců Pierre Michalux a Louis-Guillaume Perreaux, ti zpočátku neměli v úmyslu vytvářet nový druh dopravního prostředku, jen potřebovali vyzkoušet jejich parní motor. Velocipéd si nechali 16. března 1869 patentovat ve Francii. Ačkoli sám za motocykl považován není, jelikož by podle odborníků musel být poháněn motorem s vnitřním spalováním, stal se prvním funkčním vozidlem poháněným spalovacím motorem, které splňovalo základní princip dvoukolového stroje.
Motocykl měl malý jednoválcový motor s odděleným spalováním alkoholových výparů, používal ethanol a byl umístěn pod sedadlem motocyklu. Motor měl jen něco okolo 0,5 HP (koňských sil), a tak nejrychleji co zvládnul jet bylo 14 km/h. Díky svým dřevěným kolům a konstrukci byl jednoduchý na manipulaci. Byl vytvořen jen jeden kus.
Roperův parní velocipéd
Dalším neopomenutelným vynálezcem je Sylvester Howard Roper z Messachusettsu, sestavil svůj první parní motocykl v roce 1869, patří mezi průkopníky ve vyrábění jednostopých vozidel. Na rozdíl od jeho předchůdce byl motor poháněn dřevěným uhlím, čímž vytvářel páru, která se udržovala nad kotlíkem a poté šla hadičkou přímo do motoru. Ten měl výkon okolo 0,5–1 HP a dosahoval rychlosti až 20 km/h. Konstrukce byla železo dřevěná. Hlavní výhodou bylo přidání jednoduchých brzd a ovládání výkonu na řídítka, díky tomu se dal používat pohodlněji pro jízdu.
Daimlerův Reitwagen
Roku 1885 spoluzakladatel automobilky Mercedes-Benz Gottlieb Daimler a Německý konstruktér Wilhelm Maybach sestrojili první motocykl se spalovacím motorem.
Motocykl měl jednoválcový čtyřtaktní motor nazývaný „Grandfather Clock“ (dědečkovy hodiny), protože měl tvar stolních hodin. Výkon měl 0,5 HP při 6000 otáčkách za minutu a maximální rychlost se pohybovala okolo 10–12 km/h. Z důvodu přítomnosti 2 postranních koleček pro stabilitu se Reitwagen nedá považovat za jednostopé vozidlo. Byl vytvořen pouze jeden kus, neboť konstruktéři neměli v plánu vytvářet motocykl, ale pouze testovali svůj motor.
Hildebrandův a Wolfmüllerův Motorrad
V roce 1894 byl na trh představen první sériově vyráběný motocykl na světě. Sestrojili ho Inženýr Alois Wolfmüller a bratři Heinrich a Wilhelm Hildebrandovi.
Motorrad měl dvouválcový čtyřtaktní vodou chlazený motor o objemu 1489 cm3, výkon měl 2 HP a maximální rychlost 40 km/h, což bylo na svou dobu opravdu hodně. Rám byl kovový a bytelnější se zadním odpružením. Chyběla převodovka, spojka a místo řetězu byl navržen kolíkový mechanismus, který přenášel sílu z pístu přímo na zadní kolo. Stroj neměl startér, a tak ho musel řidič roztlačit a naskočit za jízdy.
Motocykl byl technicky pokročilejší než Reitwagen, ale stále dost nespolehlivý a náročný na ovládání. Prodalo se okolo 2000 kusů a byl zde poprvé použit název „Motorrad“ (motorové kolo). Firma zanikla po konci první světové války v roce 1897.